Seikkailukasvatuksella tarkoitetaan seikkailullisessa ympäristössä tapahtuvaa tavoitteellista ja ohjattua toimintaa, joka tähtää turvallisten ja aitojen kokemusten sekä reflektoinnin avulla kokonaisvaltaiseen ihmisenä kehittymiseen.
Toiminta on prosessinomaista. Prosessin pituus voi vaihdella, mikä vaikuttaa tavoitteiden asettamiseen ja saavuttamiseen. Toiminnan tavoitteet määräytyvät yksilö- ja ryhmäkohtaisesti. Tärkeässä roolissa on siirtyminen toimintaan tai ympäristöön, joka ei ole entuudestaan tuttu ja luo riittävästi aitoa haastetta. Uusi tilanne luo usein voimakkaita elämyksiä ja haastaa osallistujat etsimään uusia ajatus- ja toimintatapoja. Seikkailukasvatuksessa korostuu osallistujien mahdollisuus itse ottaa vastuu toiminnasta: osallistujat ovat laivan miehistöä, eivät matkustajia.
Seikkailukasvatuksen taustafilosofiana ja metodologisena viitekehyksenä pidetään usein kokemuksellisen oppimisen teorioita. Myös sosiaalipedagoginen ajattelu ja toiminta liittyvät läheisesti seikkailukasvatukseen. Oppimisprosessiin kuuluu osallistuminen kokonaisvaltaiseen kokemukseen, kokemuksen reflektointi ja käsitteellistäminen sekä opitun soveltaminen käytäntöön. Huomiona ovat ne kasvun prosessit, jotka tukevat yhteiskunnallista osallisuutta, hyvinvointia, toimintakykyä, elämänhallintaa ja aktiivista kansalaisuutta.
Seikkailukasvatuksessa korostuu ohjaajan ammattitaito. Kun avainasemassa on uusi tilanne, ei toiminta koskaan kulje vanhan kaavan mukaan. Kokenut ja osaava ohjaaja havainnoin ja ennakoi tapahtumien kulkua ja takaa osallistujien sosiaalisen, henkisen sekä fyysisen turvallisuuden.Seikkailukasvatuksen synonyyminä käytetään usein elämyskasvatusta tai -pedagogiikkaa.